roboticaindustrial1807: Proyecto ABB

1.- Introducción

La finalidad de este proyecto es que gracia a la ayuda de un brazo robótico de ABB, se puedan trasladar con más facilidad 32 botellones de 20 litros, acumulándolos en un contenedor.

2.-Descripción del proceso

Esta automatización comienza con los botellones avanzando, de uno en uno, por una cinta hasta detenerse al llegar al sensor; del mismo modo ocurre con el contenedor pero por otra cinta. Llegados a este punto, el robot IRB4600 entra en acción y se encarga de coger el botellon de la cinta, llevarlo al contenedor y dejarlo en el sitio que le corresponde. Esta acción la repetirá 32 veces.

3.-Elementos utilizados

1.-IRB4600 20 250 C 1

Este brazo robótico nos permite manipular cargas de hasta 30 kilos pudiendo mantener así el botellon y la garra para coger los botellones. A parte de esto al robot se le acopló una extensión entre el eje 6 y la garra para que no hubiese problemas de colisiones con el contenedor al dejar los botellones.

Con todo esto, el robot tiene una gran movilidad como se puede ver en la imagen a continuación

2.-IRC 5

El controlador IRC5 contiene los elementos electrónicos necesarios para controlar el manipulador, los ejes adicionales y equipos periféricos. Este también contiene el software de sistema, es decir RobotWare-OS, que incluye todas las funciones básicas de manejo y programación

3.-Roller conveyor

Habrá dos cintas transportadoras, una encargada de mover el contenedor que se va a llenar de botellones y otra que mueve los botellones. Las dos tienen un sensor que les indica donde se va a para en material que transporta.

4.-Herramienta

En este caso para poder manipular los botellones y llevarlos a su destino hemos utilizado una pinza, la cual se abre o se cierra gacias a las subrrutinas de "Abrir" y "Cerrar"

4.-Sistema de seguridad

1.-Celda de seguridad

Sistema de seguridad que consiste en que mientras el robot esta realizando la secuencia en modo automático, nadie puede acceder al recinto que limita la celda.

La celda cubre el radio de acción del robot.

2.-Seta de emergencia

La finalidad de este objeto es que al activarlo o presionarlo, este haga que todo el proceso se pare. Así es, que cuando haya cualquier problema se debe presiona el botón rojo para para parar el proceso.

3.- PLC de segridad

El PLC de seguridad incorpora muchas funciones de diagnóstico para detectar cualquier posible fallo internoen el hardware o en el firmware, de forma que un fallo en el PLC no cause ninguna situación “no segura”.

5.- Tabla de entradas y salidas

Lógica de estación

6.-Funcionamiento de la célula robotizada

Como el funcionamiento de este programa es bastante sencillo y repetitivo. La finalidad es almacenar 32 botellones que vienen por una cinta en un contenedor que se acerca por otra cinta; Esto se podría haber hecho con un monton de subrutinas, pero como se repite todo mucho cogí los puntos para dejar el primer botellon y para dejar todos los siguientes utilicé la función "Offs" deplazándome en el eje X y Z. A parte de esto, cada fila de botellones que se dejan esta hecha con un bucle, esto hace un total de ocho bucles utilizando todos ellos una subrutina que coge el botellon de la cinta.