Proyecto KUKA

1.- Introducción

  La finalidad de este proyecto es que gracia a la ayuda de un brazo robótico de KUKA, se puedan trasladar con más facilidad 32 botellones de 20 litros, acumulándolos  en un contenedor.

2.-Descripción del proceso

  Esta automatización comienza con los botellones avanzando, de uno en uno, por una cinta hasta detenerse al llegar al sensor; del mismo modo ocurre con el contenedor pero por otra cinta. Llegados a este punto, el robot KR30 L16 entra en acción y se encarga de coger el botellon de la cinta, llevarlo al contenedor y dejarlo en el sitio que le corresponde. Esta acción la repetirá 32 veces. 

3.-Elementos utilizados

     1.-KR 30 L 16

        Este brazo robótico nos permite manipular cargas de hasta 30 kilos pudiendo mantener así el botellón y la garra para coger los botellones. A parte de esto al robot se le acopló una extensión entre el eje 6 y la garra para que no hubiese problemas de colisiones con el contenedor al dejar los botellones.

  Con todo esto, el robot tiene una gran movilidad como se puede ver en la imagen a continuación.  

     2.-KR C4

          El sistema de control reduce gastos en la integración, mantenimiento y conservación. Al mismo tiempo, aumenta la eficiencia y flexibilidad de los sistemas de forma sostenible, gracias a estándares industriales abiertos.          

       3.-Roller conveyor

           Habrá dos cintas transportadoras, una encargada de mover el contenedor que se va a llenar de botellones y otra que mueve los botellones. Las dos tienen un sensor que les indica donde se va a para en material que transporta.

  

     4.-Herramienta

        En este caso para poder manipular los botellones y llevarlos a su destino hemos utilizado una pinza, la cual se agarra o se suelta gacias a las subrrutinas de "Abrir" y "Cerrar".

4.-Sistema de seguridad

     1.-Celda de seguridad

        Sistema de seguridad que consiste en que mientras el robot esta realizando la secuencia en modo automático, nadie puede acceder al recinto que limita la celda.

        La celda cubre el radio de acción del robot.

    2.-Seta de emergencia

         La finalidad de este objeto es que al activarlo o presionarlo, este haga que todo el proceso se pare. Así es, que cuando haya cualquier problema se debe presiona el botón rojo para para parar el proceso.

    3.- PLC de segridad

        El PLC de seguridad incorpora muchas funciones de diagnóstico para detectar cualquier posible fallo internoen el hardware o en el firmware, de forma que un fallo en el PLC no cause ninguna situación “no segura”.

     4.-Baliza

         Este sistema de seguridad visual nos indica cuando el sistema esta funcionando correctamente y cuando tiene algún problema, advertencia, fallo o error.

5.-Funcionamiento de la célula robotizada

      El funcionamiento de este programa es bastante sencillo y repetitivo. La finalidad es almacenar 32 botellones que vienen por una cinta en un contenedor que se acerca por otra cinta; Para hacer esto posible y no tener que ir punto por punto, todo el programa esta hecho a base de subrutinas: tenemos una para coger el botellón (esta se repite las 32 veces), una donde se le ordena a la pinza agarrar, otra donde se le ordena soltar y por último tenemos una subrutina por cada botellón donde se dejan en el contenedor.

6.-Programación de la célula robotizada 

7.-Simulación de la célula robotizada

    Video

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